Ngày 19 tháng 2 năm 1993, Bộ trưởng Bộ Nội vụ (nay là Bộ Công an) ký Quyết định số 58/QĐ/BNV (X13) thành lập Câu lạc bộ sĩ quan Công an hưu trí.[2]

Ngày 27 tháng 11 năm 2014, Bộ trưởng Bộ Công an ban hành Chỉ thị số 15/CT-BCA-X11 về tiếp tục tăng cường sự lãnh đạo, chỉ đạo của Công an các cấp đối với Câu lạc bộ Công an hưu trí, trong đó, thống nhất thành lập Câu lạc bộ Công an hưu trí từ Trung ương đến quận, huyện, thị xã, thành phố trực thuộc tỉnh.[3] Từ năm 2015 đến nay, các đồng chí công an hưu trí sinh hoạt theo hình thức các câu lạc bộ, ban liên lạc… Ở Bộ Công an có 2 câu lạc bộ và 3 ban liên lạc, các địa phương có 63 câu lạc bộ hưu trí công an tỉnh, 554 câu lạc bộ công an hưu trí công an cấp huyện, 407 câu lạc bộ công an hưu trí cấp công an xã, phường, thị trấn; các đơn vị công an trực thuộc Bộ, viện, trường… có 53 câu lạc bộ.[4]

Từ năm 2004, Đảng ủy Công an Trung ương và lãnh đạo Bộ Công an đã có chủ trương củng cố nâng cấp các Câu lạc bộ, Ban liên lạc công an hưu trí, làm thủ tục báo cáo với Ban Bí thư và Thủ tướng Chính phủ xin thành lập Hội Cựu Công an Việt Nam. Sau khi được Ban Bí thư đồng ý chủ trương, Bộ Công an đã phối hợp với Bộ Nội vụ khẩn trương triển khai thực hiện Đề án thành lập. Ngày 1 tháng 8 năm 2023, Bộ trưởng Bộ Nội vụ đã ban hành Quyết định số 567/QĐ-BNV về việc cho phép thành lập Hội Cựu Công an nhân dân Việt Nam.[5][6]

Ngày 17 tháng 8 năm 2023, Đại hội thành lập Hội Cựu Công an nhân dân Việt Nam lần thứ nhất được tổ chức tại Hà Nội. Tại Đại hội, Thượng tướng Lê Quý Vương, Ủy viên Trung ương Đảng khóa XI, XII, nguyên Thứ trưởng Thường trực Bộ Công an đã được bầu làm Chủ tịch Hội Cựu Công an nhân dân Việt Nam.[7]